HFD-6 是一款六自由度力反馈设备，兼具手部位姿捕捉与力反馈功能，能够将力觉、触觉与 VR 相结合，实现 VR 交互的手眼协调与精准操作，带来身临其境的力反馈互动体验。
本设备突破了快速精确定位、动态重力补偿、高帧频力觉刷新、即插即用无需校准、多种仿真框架兼容等关键技术，形成多项核心发明专利。
经过五次设计迭代，结构与外观设计新颖，主要技术指标媲美国际知名品牌，填补国内商用产品的空白，已在临床手术技能培训、机器人遥操作、虚拟仿真实验教学等领域获得重要应用。
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笔形末端通用型笔杆末端设计，使腕部运动灵活，适用于绝大部分应用场景 -
并联机构大刚度机构提供稳定的操纵体验 -
笛卡尔坐标系SDK以为固定平台为原点，能够对操纵杆在空间中的位置和姿态信息进行完全访问 -
重力补偿有助于提高用户操作设备时的手握提拉体验舒适度 -
高精度力反馈3个自由度可变力反馈，感受虚拟物体的刚度或机器人从端的作用力 -
操作方便上电直接使用，无需手动校准，手柄按钮模拟虚拟物料抓取 -
操作与平移力反馈设备操作不区分左右手，且能够提供空间平移方向的力反馈 -
双手或多手操作提供双/多手操作的SDK接口与实现Demo
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工作空间 |
平移 |
210*210*130 mm |
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旋转 |
240 x 115 x 320 deg |
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力 |
持续力 |
8.5 N |
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分辨率 |
直线位移 |
0.02 mm |
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旋转位移 |
0.005 deg |
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刚度 |
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7.9 N/mm |
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接口 |
标准 |
USB 2.0 |
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刷新频率 |
4 KHz |
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通用电源 |
110V - 240V |
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操作平台 |
Microsoft |
Windows 7/8/10 |
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Linux |
All distributions |
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软件开发包 |
设备层 |
HFD_APId.dll/HFD_API.dll/HFD_API64d.dll/HFD_API64.dll |
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应用层 |
Unity3D API |
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结构 |
基于Delta的并联机构，与末端串联旋转机构解耦连接，具有主动重力补偿功能 |
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校准 |
采用绝对编码器，自动校准 |
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用户输入 |
末端手柄上1个可编程的输入按钮 |
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安全性 |
超速自动关闭力反馈，进入电磁阻尼状态 |
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