HFD-7 是序力智能在经典六自由度力反馈架构基础上，创新升级的七自由度高精度力觉交互设备，专为对夹持力感渲染有严苛要求的遥操作与仿真场景打造。设备在提供六自由度位姿捕捉与全向三维力反馈的基础上，额外集成了主动式夹持反馈自由度，可精准模拟人手拇指与食指的开合动作，实现对抓取、捏取、按压等操作的力感高度渲染，支持双向夹持力反馈输出，让用户在操作中获得与真实场景一致的触觉交互体验。
为适配不同的操作习惯与双手协同需求，HFD-7 提供左手 / 右手专属配置，两种版本均采用人体工学优化设计，完全贴合对应手部的自然运动范围，支持双手对称部署搭建遥操作控制台，实现左右手协同作业，大幅提升复杂场景下的操作效率与沉浸感。
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夹持末端末端是夹持机构设计，能够用于对物体的夹持操作，适用于需要剪/夹等应用场景 -
并联机构大刚度机构提供稳定的操纵体验 -
笛卡尔坐标系SDK以为固定平台为原点，能够对操纵杆在空间中的位置和姿态信息进行完全访问 -
重力补偿有助于提高用户操作设备时的手握提拉体验舒适度 -
高精度力反馈4个自由度可变力反馈，感受虚拟物体的刚度或机器人从端的作用力 -
操作方便上电直接使用，无需手动校准 -
操作与平移力反馈设备操作区分左右手，能够提供空间平移方向和末端夹持方向的力反馈 -
双手或多手操作提供双/多手操作的SDK接口与实现Demo
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工作空间 |
平移 |
210*210*130 mm |
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旋转 |
240*140*180 deg |
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夹持 |
28 mm |
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力 |
持续力 |
8.5 N |
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抓取力 |
±8 N |
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分辨率 |
直线位移 |
0.02 mm |
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旋转位移 |
0.005 deg |
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抓取分辨率 |
0.005 deg |
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刚度 |
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7.8 N/mm |
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接口 |
标准 |
USB2.0 |
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刷新频率 |
4 KHz |
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通用电源 |
220V 转24V |
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操作平台 |
Microsoft |
Windows 7/8/10/11 |
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Linux |
All distributions |
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软件开发包 |
设备层 |
Windows |
HFD_API.dll、HFDTech3D.dll |
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Linux |
HFD_API.so |
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应用层 |
Unity3D平台 |
HFDTech3D.cs脚本 |
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结构 |
基于Delta的并联机构，与末端串联旋转机构解耦连接，具有被动+主动双重力补偿功能 |
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校准 |
采用绝对编码器，开机自动校准，无需手动校准 |
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用户输入 |
1个使用力抓手的夹持控制器 |
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安全性 |
超速自动关闭力反馈，进入电磁阻尼状态 |
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