SFD-6 是专为大范围、多姿态交互场景打造的国产高性能串联式力反馈设备，以紧凑轻巧的机身设计与仿生机械臂架构，为用户带来自然流畅的沉浸式力觉交互体验。
设备采用人体工学优化的串联式机械结构，完美贴合人体手臂运动特性，在实现较大作业空间的同时，大幅提升运动灵活性与操作自然度，支持用户以多姿态完成大范围、多角度的复杂操作，适配各类对活动范围有高要求的力反馈场景。
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笔形末端通用型笔杆末端设计，更满足人机工程学的运动范围，适用于绝大部分应用场景 -
串联机构串联机构运动更灵活，同等尺寸下运动空间是够大，更轻量化的整体 -
笛卡尔坐标系SDK以为固定平台为原点，能够对操纵杆在空间中的位置和姿态信息进行完全访问 -
重力补偿主动重力补偿+被动重力补偿，增加用户操作设备时的舒适度 -
高精度力反馈3个自由度可变力反馈，感受虚拟物体的刚度或机器人从端的作用力 -
操作方便上电直接使用，无需手动校准，手柄按钮模拟虚拟物料抓取 -
操作与平移力反馈设备操作不区分左右手，且能够提供空间平移方向的力反馈 -
双手或多手操作提供双/多手操作的SDK接口与实现Demo
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基础自由度 |
输入DOF（位置/姿态感知） |
6 DOF（X/Y/Z 位置+俯仰/偏航/滚动姿态） |
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输出DOF（力反馈） |
3 DOF（X/Y/Z 轴力反馈） |
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工作空间与尺寸 |
平移 |
430（宽）*250（高）*160 mm（深） |
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旋转 |
280°x 120°x 320° |
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长宽高 |
约 157mm（宽）× 192mm（深）x 265mm(高) |
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设备重量 |
约 2kg |
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力 |
最大输出力 |
8 N |
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持续力 |
8 N |
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分辨率 |
位移 |
0.02mm |
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刚度 |
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5.6 N / mm |
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接口 |
标准 |
USB2.0 |
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刷新频率 |
4KHz |
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通用电源 |
220V 转24V |
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操作平台 |
Microsoft |
Windows 7/8/10/11 |
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Linux |
All distributions |
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软件开发包 |
设备层 |
Windows |
SFD_API.dll、SFDTech3D.dll |
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Linux |
SFD_API.so、SFD_API.a |
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应用层 |
Unity3D平台 |
SFDTech3D.cs脚本 |
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结构 |
6轴串联式机构 |
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校准 |
采用绝对编码器，开机自动校准，无需手动校准 |
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用户输入 |
手柄采用可替换式，通用手柄上有2个可编程的按钮，可替换为剪刀等其他类型的手柄 |
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安全性 |
超速自动关闭力反馈，进入电磁阻尼状态 |
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